RTOS 架构总览¶

RTOS 通过任务调度、中断处理和同步机制协调并发执行。分析实时性时，需要关注中断响应、调度延迟、临界区长度和任务的截止时间。

graph TD
    subgraph Fundamentals["01 RTOS 通用核心机制"]
        F1["硬/软实时 & 调度理论"] --> F2["TCB & 硬件现场压栈"]
        F2 --> F3["SysTick & 临界区保护"]
        F3 --> F4["IPC / 信号量 / 优先级继承"]
        F4 --> F5["内存堆分配 & MPU 隔离"]
    end

    subgraph DeepDive["FreeRTOS 与 Zephyr"]
        direction LR
        subgraph FreeRTOS["02 FreeRTOS (调度核)"]
            FR1["极简微内核 / 源码拓扑"]
            FR2["pxReadyTasksLists 位图调度"]
            FR3["PendSV 汇编切换"]
            FR4["Queue / 互斥量底层"]
            FR5["heap_1 ~ heap_5 内存模型"]
            FR6["ISR 安全与工程陷阱"]
            FR7["任务通知 / 事件组 / 软件定时器 / Tickless"]
        end
        subgraph Zephyr["03 Zephyr (全栈生态 OS)"]
            Z1["微内核演进与类 Linux 哲学"]
            Z2["DeviceTree & Kconfig 体系"]
            Z3["红黑树/多链表多算法调度"]
            Z4["统一驱动模型 DEVICE_DT_DEFINE"]
            Z5["Userspace / MPU / 系统调用"]
            Z6["OpenAMP / BLE / 低功耗"]
        end
    end

    subgraph Decision["04 系统对比与选型"]
        C1["设计哲学与架构范式"]
        C2["调度延迟与实时抖动实测"]
        C3["硬件抽象与驱动迁移"]
        C4["内存保护与安全认证"]
        C5["Flash/RAM Footprint 极值"]
        C6["选型决策树与场景矩阵"]
    end

    Fundamentals --> DeepDive
    DeepDive --> Decision

RTOS 架构总览¶

推荐学习路线¶

路线一：内核工程师（底层原理与汇编级现场）¶

路线二：嵌入式软件架构师（系统选型与驱动生态）¶

路线三：异构与多核开发工程师（SoC 协同与核间通信）¶

路线四：RVKernel 内核实验¶